Post by Angus Cox on Jul 31, 2016 23:41:29 GMT -3
Para aquellos que desconocen que es TPA, vale la pena aclarar que las siglas hacen referencia a "Throttle PID Attenuation". Que sería algo así como atenuación de los parámetros PID a altos Throttle. Si lo buscan en la configuración lo van a encontrar en el mismo lugar donde se configuran los PIDs y como default viene en 0 el valor de la atenuación a un Throttle de 1500. Este número hace referencia al valor que tendremos cuando llegue a 1500 de la señal de nuestra radio, esto suele ser el nivel de Hover de nuestro quad ya que el rango suele ir de 1000 a 2000, siendo 1500 la mitad.
Supongamos que configuramos un valor de 20%, por lo que ingresaremos 0.20 en la configuración, esto indicará que desde 1500 hasta full Throttle, ósea 2000, ser irá reduciendo linealmente hasta llegar a full Throttle con una atenuación del 20%.
Dicho lo anterior, a modo de cómo funciona TPA, la realidad es que no le daba demasiado crédito hasta que lo probé. La realidad es que al comenzar a tunear los PIDs notaba que al acelerar el quad la imagen de mi cámara FPV comenzaba a temblar. Por lo que sin pensar mucho sabía que debía bajar el P, pero por otro lado tampoco quería dejarme con poca respuesta de movimiento de mi Quad, por lo que comencé a usar BB para realizar los ajustes más finos. Es así que me encontré con la siguiente imagen,
Claramente se puede ver que a full Throttle hay grandes oscilaciones, y como dije antes no quería bajar demasiado mi P por lo que pensé en usar por primera vez TPA. La verdad es que revisando más a detalle los gráficos, veía que aproximadamente a partir de los 1650 de Throttle comenzaban las grandes oscilaciones. Esto me llevó a probar con este valor y decidí realizar una atenuación del 20%. Y este gráfico es el resultado del mismo,
Realmente quedé asombrado por el cambio y realmente en el vuelo ahora tengo más confianza de volar a mayor velocidad ya que no veo oscilaciones. Prueben ustedes mismos y saquen sus propias conclusiones.
Fuente: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md
Supongamos que configuramos un valor de 20%, por lo que ingresaremos 0.20 en la configuración, esto indicará que desde 1500 hasta full Throttle, ósea 2000, ser irá reduciendo linealmente hasta llegar a full Throttle con una atenuación del 20%.
Dicho lo anterior, a modo de cómo funciona TPA, la realidad es que no le daba demasiado crédito hasta que lo probé. La realidad es que al comenzar a tunear los PIDs notaba que al acelerar el quad la imagen de mi cámara FPV comenzaba a temblar. Por lo que sin pensar mucho sabía que debía bajar el P, pero por otro lado tampoco quería dejarme con poca respuesta de movimiento de mi Quad, por lo que comencé a usar BB para realizar los ajustes más finos. Es así que me encontré con la siguiente imagen,
Claramente se puede ver que a full Throttle hay grandes oscilaciones, y como dije antes no quería bajar demasiado mi P por lo que pensé en usar por primera vez TPA. La verdad es que revisando más a detalle los gráficos, veía que aproximadamente a partir de los 1650 de Throttle comenzaban las grandes oscilaciones. Esto me llevó a probar con este valor y decidí realizar una atenuación del 20%. Y este gráfico es el resultado del mismo,
Realmente quedé asombrado por el cambio y realmente en el vuelo ahora tengo más confianza de volar a mayor velocidad ya que no veo oscilaciones. Prueben ustedes mismos y saquen sus propias conclusiones.
Fuente: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md