Post by Angus Cox on Jul 23, 2016 18:08:53 GMT -3
Comenzando a realizar los ajustes en PIDs para salir de los default, luego de algunas modificaciones en P y D principalmente activé el BlackBox (BB) para encontrarme posteriormente con este problema. Acá está la imagen,
Aparentemente el valor de D más allá de posiblemente estar alto aún, me encontré con mucho ruido en el mismo. Por lo que no creo que bajando el D pueda solucionarlo, es por ahora una suposición. En mi caso como estoy usando CleanFlight 1.13.0 los filtros que pueden ayudarme para solucionar el problema de ruidos en los PIDs son: gyro_lpf , gyro_soft_lpf, dterm_cut_hz.
Por default estos valores están con los siguientes valores:
gyro_lpf = 188
gyro_soft_lpf = 60
dterm_cut_hz = 0
Como las gráficas de los gyros no se ven líneas demasiado gruesas, creería que a nivel de gyro no estaría el problema por lo que sus valores por ahora los mantendré.
Para intentar mitigar el problema del ruido en D modificaré sólo el valor de dterm_cut_hz, lo llevaré a un valor de 42 para ver si con esto puedo lograr quitarle ruido.
La configuración de mi próxima prueba será de:
gyro_lpf = 188
gyro_soft_lpf = 60
dterm_cut_hz = 42
Para aquellos que usen BetaFlight probablemente una buena aproximación sea seguir los consejos de Boris según el nivel de ruido de nuestro Quad. Tengan en cuenta que los filtros que hoy se encuentran aplicados y configurados tanto en Clean como en Beta son diferentes. Es por esto que en mi caso seguiré con lo planteado arriba.
En el siguiente post mostraré los cambios encontrados, dada esta modificación.
Fuente: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md
Aparentemente el valor de D más allá de posiblemente estar alto aún, me encontré con mucho ruido en el mismo. Por lo que no creo que bajando el D pueda solucionarlo, es por ahora una suposición. En mi caso como estoy usando CleanFlight 1.13.0 los filtros que pueden ayudarme para solucionar el problema de ruidos en los PIDs son: gyro_lpf , gyro_soft_lpf, dterm_cut_hz.
Por default estos valores están con los siguientes valores:
gyro_lpf = 188
gyro_soft_lpf = 60
dterm_cut_hz = 0
Como las gráficas de los gyros no se ven líneas demasiado gruesas, creería que a nivel de gyro no estaría el problema por lo que sus valores por ahora los mantendré.
Para intentar mitigar el problema del ruido en D modificaré sólo el valor de dterm_cut_hz, lo llevaré a un valor de 42 para ver si con esto puedo lograr quitarle ruido.
La configuración de mi próxima prueba será de:
gyro_lpf = 188
gyro_soft_lpf = 60
dterm_cut_hz = 42
Para aquellos que usen BetaFlight probablemente una buena aproximación sea seguir los consejos de Boris según el nivel de ruido de nuestro Quad. Tengan en cuenta que los filtros que hoy se encuentran aplicados y configurados tanto en Clean como en Beta son diferentes. Es por esto que en mi caso seguiré con lo planteado arriba.
En el siguiente post mostraré los cambios encontrados, dada esta modificación.
Fuente: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md
