Relación entre el looptime de la FC y los ESC's

Para aclarar la diferencia entre los dos looptimes, podemos decir que el looptime de la FC es el tiempo en que se tarda en realizar un cálculo de PID completo, mientras que el looptime de los ESC habla del tiempo que se tarda en escribir una nuevo valor de PWM en los motores.
Dicho esta aclaración podemos afirmar que la mejor relación entre ambos es cuando el looptime de los ESC es algo más rápido que el de la FC. De esta manera nos aseguramos que no hayan valores que se acumulen a la entrada del ESC y no sean escrito en los motores.
En la siguiente tabla podemos ver los posibles valores de looptimes (us) y sus respectivas frecuencias de refresco (kHz) en las que podemos setear nuestras FCs (F3):

1000us = 1kHz
500us = 2kHz
250us = 4kHz
125us = 8kHz

Hoy ya con Raceflight y utilizando FC's F4, se pueden llegar a valores de hasta 32kHz.

Ahora bien, los valores de looptime de los ESCs en función del protocolo utilizado son los siguientes:

OneShot125 : entre 250ms a 125ms
OneShot42: ente 84ms a 42ms
Multishot: entre 25ms a 5ms

Por lo que siguiendo lo que dijimos al comienzo podríamos utilizar ESCs con OneShot125 y frecuencia de refresco de la FC de 4kHz como también Multishot y refresco de 8kHz y en el caso de tener una F4 podríamos utilizar hasta 32kHz sin inconvenientes.


Si quieren leer más de este tema en inglés les dejo este blog muy completo de donde también me base para escribir estas líneas: oscarliang.com/best-looptime-flight-controller/