Post by Angus Cox on Oct 11, 2015 21:35:04 GMT -3
Ya tenemos todo listo para comenzar a realizar el OPTune, espero que no se hayan desanimado en los pasos anteriores ya que estamos muy cerca de llegar a nuestro objetivo... Tener nuestros precioados PID's exclusivos para nuestro Quad!
Primero empezaremos obteniendo el valor único de oscilación para el Roll, por lo que tendremos que tener configurado en TXPid el valor RollRateKP y debemos pasarnos al modo de vuelo 3 que es donde habíamos configurado el Bank 3 y que es donde se estarán realizando las modificaciones del valor del Roll. Si algunas de estas cosas les parece rara o no saben si lo realizaron, vuelvan al post anterior y revísenlo nuevamente.
Es aconsejable realizar estas pruebas en un lugar abierto y con bastante espacio ya que puede ser que por los movimientos que realice el Quad gane altura o se desplace.
Nuevamente, ahora buscaremos encontrar el valor único de oscilación en roll, esto qué significa? Tenemos que encontrar el punto en que nuestro Quad comience a oscilar hacia los costados, derecha e izquierda, de forma constante, sin aumentar ni disminuir. Se tiene que mantener en ese estado. Y lo importante también es encontrar el punto en el que comienza a hacerlo, ya que podemos encontrar varios puntos de ahí en el que hace este movimiento pero aquí lo más importante es quedarnos con el primer punto. Les dejo un video para que vean lo que significa esto, es más fácil entenderlo viéndolo que en una descripción escrita. youtu.be/Nb9G0tT8mAg
Para comenzar centrar el potenciómetro que usaremos para modificar los parámetros y tenemos que mantener un hover estable delante nuestro aproximadamente a la altura de los ojos. Modificar el potenciómetro hasta encontrar el valor único de oscilación (UOV según sus siglas en inglés). Una vez encontrado este punto, aterrizarlo, desarmarlo y conectarlo al GS. Aquí tendremos que ir al menú "Stabilization" y en la solapa Advanced en Bank3, podremos ver el valor que encontramos. Para hacerlo deberemos armar el Quad, tener mucho cuidado de no subir el THROTTLE. El valor aparecerá en la fila de P en ROLL. Anotar este número ya que es el primer valor de 2 que debemos ingresar en la calculadora.
Ahora debemos dirigirnos al menú TxPID y realizaremos todo igual que lo hicimos anteriormente ahora para PitchRate.KP. Ahora con esto configurado y salvado, realizaremos la misma prueba que hicimos para el ROLL ahora con el PITCH.
Ya tenemos los dos valores necesarios para ingresar a la calculadora y así poder obtener todos los valores completos de la tabla PID específicamente para nuestro Quad.
Para esto tenemos que dirigirnos a la siguiente página:optune.opng.org (Esta página ya no se encuentra activa, ver post siguiente para alternativas)
Y aquí tendremos algunas opciones para seleccionar, la primera es el tipo de ESC que estamos utilizando, sino saben la respuesta es aconsejable que utilicen "Rapid" que es lo que en general cualquier Kit genérico de Quads tiene. Para aquellos que tengan un mejor ESC lo más probable es que la opción a seleccionar sea OneShot125 (OS125) o sino la misma opción con freno. Sino saben lo que es OneShot, seguramente haremos algún post con este punto también.
Las dos siguientes opciones dependerán del tipo de vuelo que quieran realizar y qué tanta respuesta quieran tener del YAW. Mi consejo aquí es que elijan algo tranquilo para empezar y que luego pueden ir jugando con los demás parámetros. Recuerden que ya el valor de Oscilación lo tienen calculado, por lo que sólo es cambiar la opción en la calculadora, recalcular y usar esos nuevos valores.
Y por fin hemos llegado al último paso, colocar los valor obtenidos de las pruebas en la calculadora y darle a CALCULAR!!!
Luego tendremos que copiar los valores de la tabla al GS. Mi consejo aquí es que lo hagan directamente en el Bank3 donde venimos haciendo todas las pruebas y volarlo desde ahí. Si ven que ha quedado muy bien, ya lo pueden copiar al Bank1 y comenzarlo a usar en todos sus vuelos. Y a volar!
Primero empezaremos obteniendo el valor único de oscilación para el Roll, por lo que tendremos que tener configurado en TXPid el valor RollRateKP y debemos pasarnos al modo de vuelo 3 que es donde habíamos configurado el Bank 3 y que es donde se estarán realizando las modificaciones del valor del Roll. Si algunas de estas cosas les parece rara o no saben si lo realizaron, vuelvan al post anterior y revísenlo nuevamente.
Es aconsejable realizar estas pruebas en un lugar abierto y con bastante espacio ya que puede ser que por los movimientos que realice el Quad gane altura o se desplace.
Nuevamente, ahora buscaremos encontrar el valor único de oscilación en roll, esto qué significa? Tenemos que encontrar el punto en que nuestro Quad comience a oscilar hacia los costados, derecha e izquierda, de forma constante, sin aumentar ni disminuir. Se tiene que mantener en ese estado. Y lo importante también es encontrar el punto en el que comienza a hacerlo, ya que podemos encontrar varios puntos de ahí en el que hace este movimiento pero aquí lo más importante es quedarnos con el primer punto. Les dejo un video para que vean lo que significa esto, es más fácil entenderlo viéndolo que en una descripción escrita. youtu.be/Nb9G0tT8mAg
Para comenzar centrar el potenciómetro que usaremos para modificar los parámetros y tenemos que mantener un hover estable delante nuestro aproximadamente a la altura de los ojos. Modificar el potenciómetro hasta encontrar el valor único de oscilación (UOV según sus siglas en inglés). Una vez encontrado este punto, aterrizarlo, desarmarlo y conectarlo al GS. Aquí tendremos que ir al menú "Stabilization" y en la solapa Advanced en Bank3, podremos ver el valor que encontramos. Para hacerlo deberemos armar el Quad, tener mucho cuidado de no subir el THROTTLE. El valor aparecerá en la fila de P en ROLL. Anotar este número ya que es el primer valor de 2 que debemos ingresar en la calculadora.
Ahora debemos dirigirnos al menú TxPID y realizaremos todo igual que lo hicimos anteriormente ahora para PitchRate.KP. Ahora con esto configurado y salvado, realizaremos la misma prueba que hicimos para el ROLL ahora con el PITCH.
Ya tenemos los dos valores necesarios para ingresar a la calculadora y así poder obtener todos los valores completos de la tabla PID específicamente para nuestro Quad.
Para esto tenemos que dirigirnos a la siguiente página:
Y aquí tendremos algunas opciones para seleccionar, la primera es el tipo de ESC que estamos utilizando, sino saben la respuesta es aconsejable que utilicen "Rapid" que es lo que en general cualquier Kit genérico de Quads tiene. Para aquellos que tengan un mejor ESC lo más probable es que la opción a seleccionar sea OneShot125 (OS125) o sino la misma opción con freno. Sino saben lo que es OneShot, seguramente haremos algún post con este punto también.
Las dos siguientes opciones dependerán del tipo de vuelo que quieran realizar y qué tanta respuesta quieran tener del YAW. Mi consejo aquí es que elijan algo tranquilo para empezar y que luego pueden ir jugando con los demás parámetros. Recuerden que ya el valor de Oscilación lo tienen calculado, por lo que sólo es cambiar la opción en la calculadora, recalcular y usar esos nuevos valores.
Y por fin hemos llegado al último paso, colocar los valor obtenidos de las pruebas en la calculadora y darle a CALCULAR!!!
Luego tendremos que copiar los valores de la tabla al GS. Mi consejo aquí es que lo hagan directamente en el Bank3 donde venimos haciendo todas las pruebas y volarlo desde ahí. Si ven que ha quedado muy bien, ya lo pueden copiar al Bank1 y comenzarlo a usar en todos sus vuelos. Y a volar!
