Post by Angus Cox on Oct 11, 2015 21:12:56 GMT -3
A continuación les comentaré los pasos necesarios para preparar todo para poder hacer el OPTune.
Lo primero que necesitamos es tener configurado en nuestra radio uno de los potenciómetros como uno de los Accesorios que se nos pide configurar en el Wizard en la parte de la configuración de la radio.
Teniendo esto listo podemos pasar a lo que tenemos que configurar con GS. Conectados ya con el Ave al GS, primero tendremos que definir un modo de vuelo nuevo y esto lo encontramos dentro del Manú "Input" en la solapa que dice "Flight Mode Switch Settings", como ejemplo pueden utilizar el modo 3 donde en PITCH y ROLL tendremos que definir en modo Attitude, en YAW colocar Axis Control y en THRUST colocar en Manual. Es importante que en este modo de vuelo configuremos también un Bank que no estemos utilizando, para este ejemplo será también el 3. En la figura siguiente se ven marcadas estas opciones.
Ahora nos vamos al menú "Stabilization", seleccionamos la solapa "Settings Bank 3", de nuestro ejemplo, y tenemos que ir ahora a la solapa "Advanced" dentro de este Bank. Aquí por primera vez veremos los PIDs con los que está configurado nuestro Quad y proviene como mencioné anteriormente del modelo seleccionado durante el proceso del Wizard.
Como se ve en la foto debajo veremos una tabla, donde dice Rate Stabilization (Inner Loop), con valores de Proportional(P), Integral (I), Derivative (D), para los grados de libertad PITCH, ROLL, YAW.
Aquí lo importante es tomar nota del valor en P del ROLL y del PITCH. Ya que durante el proceso tendremos que modificarlos y luego volver a estos mismos valores.
Para dejar preparado para las pruebas deberemos poner en CERO los valores I y D tanto en PITCH como en ROLL. Esto lo hacemos ya que estos valores no impactan en el procedimiento que tendremos que hacer. Cabe destacar que ninguno de los valores de YAW hay que modificar. En la imágen debajo muestra los valores que deben quedar en cero. A los demás valores no les den importancia ya que dependerán del Quad que estén configurando.
Ya casi hemos terminado con los preparativos para comenzar las pruebas... Pero aún falta un parámetro a configurar y es el menú TxPID. En primer lugar tendremos que habilitarlo seleccionando el checkbox. Para que este cambio sea efectivo tendremos que salvarlo y luego tendremos que desconectar la CC3D, no sólo del GS sino tendremos que apagarla para que haga el ciclo de booteo completo. La volvemos a conectar y volvemos al menú TxPID para continuar. Ya veremos que la opción quedo seleccionada. Primero deberemos seleccionar el Banco donde estaremos realizando las modificaciones, siguiendo el ejemplo será el Banco 3. Segundo en la instancia 1 configuraremos lo que realizaremos a continuación. En Pid Option seleccionaremos lo que queremos ir modificando, en el primer paso será el RollRate.KP, por lo que seleccionaremos esta opción y luego le tenemos que asignar el Control Source, que usaremos el potenciómetro que configuramos en un accesorio en el Wizard del control. Se recuerdan que al principio lo habíamos hecho, era para esto. Para finalizar tendremos que seleccionar un valor Mínimo y Máximo para el Roll. Como referencia se puede tomar como mínimo el mismo valor de Roll que ya estaba y luego el máximo subirlo un orden de magnitud, por lo que si es por ejemplo, 0,003890 usar 0,038900.
Tengamos en cuenta que en el proceso, como ya les comenté, tendremos que encontrar dos valores de oscilación uno para el ROLL y otro para el PITCH. Por lo que luego el valor a modificar tendrá que ser el PitchRate.KP y hacer lo mismo con los valores mínimos y máximos utilizando los por defecto que ya venía en PITCH.
Estos son todos los preparativos necesarios para la realización de las pruebas, puede parecer un poco complicado al principio pero luego verán que son sólo la modificación de un par de parámetros y nada más.
En el post siguiente ya explicaré básicamente el procedimiento a realizar y cómo utilizar luego los valores obtenidos de la calculadora.
Lo primero que necesitamos es tener configurado en nuestra radio uno de los potenciómetros como uno de los Accesorios que se nos pide configurar en el Wizard en la parte de la configuración de la radio.
Teniendo esto listo podemos pasar a lo que tenemos que configurar con GS. Conectados ya con el Ave al GS, primero tendremos que definir un modo de vuelo nuevo y esto lo encontramos dentro del Manú "Input" en la solapa que dice "Flight Mode Switch Settings", como ejemplo pueden utilizar el modo 3 donde en PITCH y ROLL tendremos que definir en modo Attitude, en YAW colocar Axis Control y en THRUST colocar en Manual. Es importante que en este modo de vuelo configuremos también un Bank que no estemos utilizando, para este ejemplo será también el 3. En la figura siguiente se ven marcadas estas opciones.
Ahora nos vamos al menú "Stabilization", seleccionamos la solapa "Settings Bank 3", de nuestro ejemplo, y tenemos que ir ahora a la solapa "Advanced" dentro de este Bank. Aquí por primera vez veremos los PIDs con los que está configurado nuestro Quad y proviene como mencioné anteriormente del modelo seleccionado durante el proceso del Wizard.
Como se ve en la foto debajo veremos una tabla, donde dice Rate Stabilization (Inner Loop), con valores de Proportional(P), Integral (I), Derivative (D), para los grados de libertad PITCH, ROLL, YAW.
Aquí lo importante es tomar nota del valor en P del ROLL y del PITCH. Ya que durante el proceso tendremos que modificarlos y luego volver a estos mismos valores.
Para dejar preparado para las pruebas deberemos poner en CERO los valores I y D tanto en PITCH como en ROLL. Esto lo hacemos ya que estos valores no impactan en el procedimiento que tendremos que hacer. Cabe destacar que ninguno de los valores de YAW hay que modificar. En la imágen debajo muestra los valores que deben quedar en cero. A los demás valores no les den importancia ya que dependerán del Quad que estén configurando.
Ya casi hemos terminado con los preparativos para comenzar las pruebas... Pero aún falta un parámetro a configurar y es el menú TxPID. En primer lugar tendremos que habilitarlo seleccionando el checkbox. Para que este cambio sea efectivo tendremos que salvarlo y luego tendremos que desconectar la CC3D, no sólo del GS sino tendremos que apagarla para que haga el ciclo de booteo completo. La volvemos a conectar y volvemos al menú TxPID para continuar. Ya veremos que la opción quedo seleccionada. Primero deberemos seleccionar el Banco donde estaremos realizando las modificaciones, siguiendo el ejemplo será el Banco 3. Segundo en la instancia 1 configuraremos lo que realizaremos a continuación. En Pid Option seleccionaremos lo que queremos ir modificando, en el primer paso será el RollRate.KP, por lo que seleccionaremos esta opción y luego le tenemos que asignar el Control Source, que usaremos el potenciómetro que configuramos en un accesorio en el Wizard del control. Se recuerdan que al principio lo habíamos hecho, era para esto. Para finalizar tendremos que seleccionar un valor Mínimo y Máximo para el Roll. Como referencia se puede tomar como mínimo el mismo valor de Roll que ya estaba y luego el máximo subirlo un orden de magnitud, por lo que si es por ejemplo, 0,003890 usar 0,038900.
Tengamos en cuenta que en el proceso, como ya les comenté, tendremos que encontrar dos valores de oscilación uno para el ROLL y otro para el PITCH. Por lo que luego el valor a modificar tendrá que ser el PitchRate.KP y hacer lo mismo con los valores mínimos y máximos utilizando los por defecto que ya venía en PITCH.
Estos son todos los preparativos necesarios para la realización de las pruebas, puede parecer un poco complicado al principio pero luego verán que son sólo la modificación de un par de parámetros y nada más.
En el post siguiente ya explicaré básicamente el procedimiento a realizar y cómo utilizar luego los valores obtenidos de la calculadora.